Obec se nachází na soutoku dvou říček Bystřice a Bystrý. Nejstarší dochovalé písemné zmíňky o Miletíně pochází z roku 1124 v životopise sv. Otty, biskupa Bamberského. Název města pochází od pohanského boha Milotyna nebo od osobního jména Milota. Roku 1560 se Miletín poprvé stal městem. Dne 7. listopadu 1811 se v Miletíně narodil básník a sběratel národních pohádek a říkadel Karel Jaromír Erben.
V roce 1241 darovala Miletín vdova po Zbraslavu Vchynickém Domaslava Miletín řádu Německých rytířů, kteří si zde vystavěli řádový dům – komendu, jejímž pozůstatkem je dodnes dochovaná zvonice u zdejšího kostela Nanebevzetí Panny Marie. Z komendy se dochovaly též středověké sklepy se studnou v blízkosti zvonice.
Jiří z Valdštejna byl vlastníkem Miletína od roku 1560. Na jeho počest se městským symbolem stal sv. Jiří na koni bodající draka.
Naleznete tu i barokní zámek. Byl vystavěl v letech 1693 až 1701 hradecký stavitel K. M. Klupf na místě bývalého hradu. U zámku je i anglický park jehož zakladatelem byl kníže Alexandr Schonburg-Hartenstein roku 1881. V současnosti je v zámku vybudována expozice českého amatérského divadla.
dne: 2012.07.18 17:47:38Jitka napsal: Miletín nás překvapil velice mile. Městečko je upravené, Erbenova turistická stezka příjemná procházka, Muzeum ochotnického divadla je jako milé pohlazení a rodný domek K.J. Erbena hezky udržovaný. Výlet zakončen pivem z místního pivovaru - chuť vynikající !